5.4在振動(dòng)的基礎(chǔ)上加pi d控制
由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出來的效果圖，可以看出，它們有的沒有改善或者改善現(xiàn)象不明顯。因?yàn)閜id控制對(duì)爬行改善效果較明顯，故可以應(yīng)用在振動(dòng) 上，觀察在振動(dòng)的基礎(chǔ)上再加pid控制，能夠?qū)ε佬性斐珊畏N影響。
當(dāng)輸入振動(dòng)函數(shù)為sin(8t)時(shí)，根據(jù)前面應(yīng)用的p控制、pi控制和pid控制對(duì)爬行的 改善情況，的p控制來調(diào)節(jié)。調(diào)整比例系數(shù)的參數(shù)，由小到大依次模擬仿真， 終發(fā)現(xiàn)當(dāng)比例系數(shù)取為0.8時(shí)，模擬出來的仿真效果圖。如下圖5.13所示：
圖5.13比例控制對(duì)sin(8t)的模擬仿真圖
根據(jù)圖5.13中的速度仿真圖可以看出:在0?0.3s時(shí)，速度由omm/s變?yōu)?.093mm/s; 在0.3s?0.4333s，速度由00.093mm/s升至8mm/s，0.4333s以后穩(wěn)定在8mm/s不變。
加速度仿真曲線中：在os?0.667s之間反向加速度大，達(dá)到1352.2847 mm/s2; 在0.0667?0.3s之間處于較緩慢上升狀態(tài)，加速度由0.1443 mm/s2變?yōu)?.4655 mm/s2;在 0.3?0.3667s之間加速度突然急劇上升又突然急劇下降，從3.4655 mm/s2變?yōu)?15.8432 mm/s2，后又經(jīng)過0.05345s后穩(wěn)定在omm/s2。由此看出：在振動(dòng)上加上pid控制后，能 更精確的改善爬行，彌補(bǔ)了振動(dòng)在改善爬行方方面的不足之處。圖5.13相對(duì)于圖4.3 (a) *抑制了爬行。
從圖5.14中的速度仿真圖可以看出：0?0.3s時(shí)，速度由omm/s變?yōu)?.0597mm/s; 0.3?0.0597s時(shí)，速度變?yōu)?.2513mm/s; 0.4667s以后速度穩(wěn)定在8mm/s。加速度仿真圖 中，在0.3333s時(shí)達(dá)到反向大加速度為-2741.2644 mm/s2;在0.3667s時(shí)達(dá)到大正向力口 速度為72.2399 mm/s2。相對(duì)于圖4.10 (右上）可以看出對(duì)爬行改善效果較明顯，達(dá)到了 抑制爬行的目的。
從圖5.15的速度仿真圖中，在0.333s時(shí)，速度波動(dòng)大，大值為8.2513mm/s; 在0.3667s時(shí)速度出現(xiàn)短暫的微小波動(dòng)后，在0.4s以后一直穩(wěn)定在8mm/s。在加速度圖 中，當(dāng)0?0.1333s中，速度由大反向加速度-15965.8249 mm/s2變?yōu)?.1814 mm/s2;在 0.1333?0.2667s時(shí)，出現(xiàn)正向大加速度478.196mm/s2;在0.4333s以后穩(wěn)定在omm/s2。
從圖5.15能看出，對(duì)爬行改善效果良好。
本文采摘自“振動(dòng)對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)爬行的影響”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！