可編程控制器目前常用的編程語言有以下幾種：梯形圖語言、助記符語言、順序功能圖、功能塊圖和某些高級(jí)語言。手持編程器多采用助記符語言，計(jì)算機(jī)軟件編程采用梯形圖語言，也有采用順序功能圖、功能塊圖的。
（1）梯形圖編程（ladder）
（2）語句表編程（statement list）
（3）功能圖編程（function block）
（1）梯形圖語言
梯形圖的表達(dá)式沿用了原電氣控制系統(tǒng)中的繼電接觸控制電路圖的形式，二者的基本構(gòu)思是一致的，只是使用符號(hào)和表達(dá)方式有所區(qū)別。
【例1-1】某一過程控制系統(tǒng)中，工藝要求開關(guān)1閉合40s后，指示燈亮，按下開關(guān)2后燈熄滅。采用三菱 系列 plc實(shí)現(xiàn)控制，圖1-5（a）為實(shí)現(xiàn)這一功能的梯形圖程序，它是由若干個(gè)梯級(jí)組成的，每一個(gè)輸出元素構(gòu)成一個(gè)梯級(jí)，而每個(gè)梯級(jí)可由多條支路組成。
梯形圖從上至下按行編寫，每一行則按從左至右的順序編寫。cpu將按自左到右，從上而下的順序執(zhí)行程序。梯形圖的左側(cè)豎直線稱母線（源母線）。梯形圖的左側(cè)安排輸入觸點(diǎn)（如果有若干個(gè)觸點(diǎn)相并聯(lián)的支路應(yīng)安排在最左端）和輔助繼電器觸點(diǎn)（運(yùn)算中間結(jié)果），最右邊必須是輸出元素。
梯形圖中的輸入觸點(diǎn)只有二種：動(dòng)合觸點(diǎn)（）和動(dòng)斷觸點(diǎn)（），這些觸點(diǎn)可以是plc的外接開關(guān)對應(yīng)的內(nèi)部映像觸點(diǎn)，也可以是plc內(nèi)部繼電器觸點(diǎn)，或內(nèi)部定時(shí)、計(jì)數(shù)器的觸點(diǎn)。每一個(gè)觸點(diǎn)都有自己特殊的編號(hào)，以示區(qū)別。同一編號(hào)的觸點(diǎn)可以有常開和動(dòng)斷兩種狀態(tài)，使用次數(shù)不限。因?yàn)樘菪螆D中使用的”繼電器”對應(yīng)plc內(nèi)的存儲(chǔ)區(qū)某字節(jié)或某位，所用的觸點(diǎn)對應(yīng)于該位的狀態(tài)，可以反復(fù)讀取，故人們稱plc有無限對觸點(diǎn)。梯形圖中的觸點(diǎn)可以任意的串聯(lián)、并聯(lián)。
梯形圖中的輸出線圈對應(yīng)plc內(nèi)存的相應(yīng)位，輸出線圈包括輸出繼電器線圈、輔助繼電器線圈以及計(jì)數(shù)器、定時(shí)器線圈等，其邏輯動(dòng)作只有線圈接通后，對應(yīng)的觸點(diǎn)才可能發(fā)生動(dòng)作。用戶程序運(yùn)算結(jié)果可以立即為后續(xù)程序所利用。
（2）助記符語言
助記符語言又稱命令語句表達(dá)式語言，它常用一些助記符來表示plc的某種操作。它類似微機(jī)中的匯編語言，但比匯編語言更直觀易懂。用戶可以很容易地將梯形圖語言轉(zhuǎn)換成助記符語言。
圖1-5（b）為梯形圖對應(yīng)的用助記符表示的指令表。
這里要說明的是不同廠家生產(chǎn)的plc所使用的助記符各不相同，因此同一梯形圖寫成的助記符語句不相同。用戶在將梯形圖轉(zhuǎn)換為助記符時(shí)，必須先弄清plc的型號(hào)及內(nèi)部各器件編號(hào)、使用范圍和每一條助記符的使用方法。
（3）順序功能圖
順序功能圖常用來編制順序控制程序，它包括步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換三個(gè)要素。順序功能圖法可以將一個(gè)復(fù)雜的控制過程分解為一些小的工作狀態(tài)。對于這些小狀態(tài)的功能依次處理后再把這些小狀態(tài)依一定順序控制要求連接成組合整體的控制程序。