西門子系統(tǒng)plc程序如何控制伺服“伺服”—詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作：在訊號(hào)來(lái)到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng);訊號(hào)來(lái)到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng);當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。
下面，讓我們來(lái)看一下怎樣通過(guò)plc來(lái)控制伺服系統(tǒng)吧。
1. 變量添加
在plc 變量新建一個(gè)變量表，用來(lái)存儲(chǔ)伺服軸變量。
2 、工藝對(duì)象添加
在“工藝對(duì)象”目錄下雙擊“新增對(duì)象”，選擇運(yùn)動(dòng)控制中項(xiàng)定位軸。
3、 基本參數(shù)
a. 驅(qū)動(dòng)器：
添加脈沖發(fā)生器pulse_1 ，并關(guān)聯(lián)脈沖輸出變量q0.0 、方向輸出變量q0.1 、啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器變量q0.3 以及驅(qū)動(dòng)器就緒變量i0.4
4 、 擴(kuò)展參數(shù)
a. 機(jī)械：根據(jù)電機(jī)參數(shù)，設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)、負(fù)載位移、旋轉(zhuǎn)方向。
b. 位置限制：
啟用軟硬限位開(kāi)關(guān)，(軟限位可不勾選)并關(guān)聯(lián)硬件上下限位開(kāi)關(guān)輸入，都選擇低電平觸發(fā)。
c. 動(dòng)態(tài)- 常規(guī)：
根據(jù)編程習(xí)慣，選擇速度限值單位(mm/s)，設(shè)置大轉(zhuǎn)速(500mm/s)，設(shè)置加速減速時(shí)間(0.1s)。
d. 動(dòng)態(tài)- 急停
設(shè)置急停減速時(shí)間。
e. 回原點(diǎn)- 主動(dòng)
關(guān)聯(lián)輸入原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)，逼近原點(diǎn)方向選負(fù)方向，選擇高電平觸發(fā)。逼近速度20就好
5 、 運(yùn)動(dòng)控制指令
mc_power 命令mc_reset 命令mc_home 命令 mode = 3mc_halt 命令mc_moveabsolute 命令mc_moverelative 命令mc_movevelocity 命令mc_movejog 命令以下為部分指令講解：a. mc_power ：?jiǎn)⒂?、禁用軸
“mc_power”運(yùn)動(dòng)控制指令可啟用或禁用軸。
必須在定位軸工藝對(duì)象已正確組態(tài)。沒(méi)有待決的啟用/禁止錯(cuò)誤。的前提下才能夠運(yùn)行。
運(yùn)動(dòng)控制命令無(wú)法中止“mc_power”的執(zhí)行。
禁用軸(輸入?yún)?shù)“enable”= false)之后，將根據(jù)所選“stopmode”中止相關(guān)工藝對(duì)象的所有運(yùn)動(dòng)控制命令。
b. mc_reset ：確認(rèn)故障，重新啟動(dòng)工藝對(duì)象
使用“mc_home”運(yùn)動(dòng)控制指令可將軸坐標(biāo)與實(shí)際物理驅(qū)動(dòng)器位置匹配。軸的定位需要回原點(diǎn)?？蓤?zhí)行以下類型的回原點(diǎn)：
主動(dòng)回原點(diǎn)(mode = 3)自動(dòng)執(zhí)行回原點(diǎn)步驟。
被動(dòng)回原點(diǎn)(mode = 2)被動(dòng)回原點(diǎn)期間，運(yùn)動(dòng)控制指令“mc_home”不會(huì)執(zhí)行任何回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。用戶需通過(guò)其它運(yùn)動(dòng)控制指令，執(zhí)行這一步驟中所需的行進(jìn)移動(dòng)。檢測(cè)到回原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，軸即回原點(diǎn)。
直接回原點(diǎn)(mode = 0)將當(dāng)前的軸位置設(shè)置為參數(shù)“position”的值。
直接相對(duì)回原點(diǎn)(mode = 1)將當(dāng)前軸位置的偏移值設(shè)置為參數(shù)“position”的值。
d. mc_halt ：停止軸
通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制指令“mc_halt”，可停止所有運(yùn)動(dòng)并以組態(tài)的減速度停止軸。 未定義停止位置。
e. mc_moveabsolute ：軸的定位
通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制指令“mc_movejog”，在點(diǎn)動(dòng)模式下以的速度連續(xù)移動(dòng)軸。例如，可以使用該運(yùn)動(dòng)控制指令進(jìn)行測(cè)試和調(diào)試。