（一）問題的提出
起動時，un*-un=△un=un*（差不多是其穩(wěn)態(tài)工作值的1+k倍）→放大器飽和→udo最大
◎起動的沖擊電流—直流電動機全電壓起動時，如果沒有限流措施，會產生很大的沖擊電流，這不僅對電機換向不利，對過載能力低的電力電子器件來說，更是不能允許的。
◎堵轉電流—有些生產機械的電動機可能會遇到堵轉的情況。例如，由于故障，機械軸被卡住，或挖土機運行時碰到堅硬的石塊等等。由于閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性很硬，若無限流環(huán)節(jié)，硬干下去，電流將遠遠超過允許值。更是不能允許的。
◎保護
①如果只依靠過流繼電器或熔斷器保護，一過載就跳閘，則電機永遠起動不起來。
②自動保護—過電流保護（起動、堵轉時限制電流，當電流接近穩(wěn)態(tài)值或故障消除后自動起動起來）。
任務要求：在起動過程中和堵轉時能自動保持電流不超過允許的數值，而在穩(wěn)態(tài)運行中仍具備閉環(huán)調速系統(tǒng)的一切優(yōu)越性。
（二）解決思路
希望起動過程中和堵轉時電流不能超過允許值，可以想到用電流負反饋。根據反饋控制原理，要維持哪一個物理量基本不變，就應該引入這個物理量的負反饋。那么，引入電流負反饋，應該能夠保持電流基本不變，使它不超過允許值。
（三）實現方法（利用非線性元件）
考慮到，限流作用只需在起動和堵轉時起作用，正常運行時應讓電流自由地隨著負載增減。
如果采用某種方法，當電流大到一定程度時才接入電流負反饋以限制電流，而電流正常時僅有轉速負反饋起作用控制轉速。這種方法叫做電流截止負反饋。
3.帶電流截止負反饋的閉環(huán)調速系統(tǒng)靜特性
由上圖可寫出該系統(tǒng)兩段靜特性的方程式。
① 當id≤idcr時，電流負反饋被截止（不起作用），靜特性和只有轉速負反饋調速系統(tǒng)的靜特性式相同，現重寫于下
n= k p k sun*/(ce(1-k))* rid/ce(1-k)(ui=0)
② 當id=idcr時，引入了電流負反饋，靜特性變成
n=kpks(un*-ucom)/ce(1-k)*(r-kpksrc)id/ce(1-k)(ui=idrc–ucom)
③ 特性曲線
靜特性的兩個特點
（1）電流負反饋的作用相當于在主電路中串入一個大電阻kpksrs，因而穩(wěn)態(tài)速降極大，特性急劇下垂。
（2）比較電壓ucom與給定電壓un*的作用一致好象把理想空載轉速提高 kpks(un+ucom)/ce(1+k)
根據①和②畫出靜特性
電流截止負反饋環(huán)節(jié)參數設計
從調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能上看，希望穩(wěn)態(tài)運行范圍足夠大，截止電流idcr應大于電機的額定電流，一般取idcr≥（1.1~1.2）idnom堵轉電流idbl應小于電機允許的最大電流，一般取idbl≤（1.5~2）idnom
電流負反饋其它截止方法
帶電流截止環(huán)節(jié)的單閉環(huán)調速系統(tǒng)只是初步地解決了限流起動問題，使系統(tǒng)能夠實際運行，它的靜態(tài)和動態(tài)性能都還不夠好，所以只適用于小容量的對起動特性要求不太高的場合。